○研究背景
　近年，ロボットはこれまでの人間の代わりに作業するといった道具としてのイメージから，人間と一緒に遊ぶ，楽しませる，心を癒すなどといったことを目的とした．より人間に身近な存在としてのエンターテイメント性を持たせることが注目されてきている．この空中ブランコロボットは，磁力や電気的動力を使用せずに機械的位置エネルギーのみを使用することにより動作し，空中でロボットが連続して上りの勾配のあるブランコ列を登っていくようになるまで発展した．

○本研究の目的
　本研究は，ものづくり技術である「からくり」に習い，電気的動力などの動力を使用せずにブランコからの機械的位置エネルギーを利用してブランコ列を連続して乗り継ぐことのできる空中ブランコロボットの開発を行い，ロボットが安定して連続的にブランコを渡ることを実現するものである．また，現在の空中ブランコロボットの人形の種類が1種類しかない．そのため人形の多様化をすると同時に新たな動作機構を考え製作した．さらにブランコと土台は，大きく分解がしにくく持ち運びが不便である．そのため現在の小型空中ブランコロボットのねじを無くし，組み立てを簡略化した空中ブランコロボットを製作した．その際に，研究室の3Dプリンターを用いて部品の製作を行うことで難しい加工の部品を製作した．

空中ブランコロボットの動作(動画です。再生"  ⊳"ボタンをクリックして下さい。)

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